氏名 : 坂 涼司 (281367256)
所属 : 河口研
題目 : 環境情報と歩行者デッドレコニングを併用した屋内位置推定手法に関する研究
概要 :
駅や商業施設などの屋内環境においてはGPSの精度が十分でない場合が多く，ナビゲーションやライフログ等のサービス実現のためには，屋内においても利用可能な位置推定手法が必要とされる．屋内環境においても利用可能な位置推定手法として，WiFi電波を利用する手法や歩行者デッドレコニングなどが研究されている．本研究では，以上の手法に加えて，従来では雑音として扱われていた建物の残留磁気を利用する屋内位置推定手法を提案する．
提案手法では，事前に対象とするマップ上における磁気とWiFi電波強度を測定してデータベースを作成する．そして，パーティクルフィルタを利用して，データベースの値と歩行者の観測センサデータを比較しながら位置の推定を行う．比較の際，センサとデータベースの磁気値の座標系を一致させる必要があるため，カルマンフィルタを用いて端末の姿勢を推定し，その姿勢を用いて座標系を一致させる．また，マップマッチングを行い，マップに対して整合性の取れる位置推定を実現する．利用するセンサ端末は，多様なセンサを搭載しかつサービスの提供に適したスマートフォンを想定している．実環境において評価実験を行い平均4m以下の誤差で位置推定が可能であることを確認した．
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