氏名 : 渡邉 航 (280667264)
所属 : 古橋研
題目 : 機構系の力学的特性を活用した学習曲面の良設定化 -ヘビ型ロボットを用いた事例研究-
概要 :
近年，ロボットの知能は，制御系単体から創りだされるものではなく，制御系と機構系，および環境の三者間の相互作用力学を通して発現する，ということが広く認知されつつある．このことは，ロボットを設計する際に，与えられた機構系の力学的特性を積極的に活用するような制御方策を採用することのみならず，制御方策の潜在能力を引き出すように機構系をもあわせて改変することの重要性を示唆している．したがって従来のロボティクスにおいて見られるような制御系のみを高機能化するのではなく，機構系にも振る舞い生成に対する寄与度を持たせるよう工夫を施し，両者を有機的に連関させることが重要であると考えられる．
本研究では，制御系と機構系を有機的に連関させることの意義に関して，学習の観点から議論を展開することを目的とする．具体的には，複数の体節から構成されるヘビ型ロボットの自律分散的ロコモーション制御問題を事例として採り上げる．機構系の工夫として複数の関節を同時に駆動する多関節筋の概念を導入し，機構系の力学的特性を活用することにより，学習の迅速性や安定性などにどのような効果があるか検証を行う．
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