氏名 : 前川 知毅 (280567197)
所属 : 古橋研
題目 : 細胞分化を導入したモジュラーロボットによる自己組み立て
概要 :
自己組み立てとは，基礎ユニットが互いに集まり，安定かつ自発的に何らかの
特定形態を形成する現象である．自然界では生物・非生物を問わず，このような
自己組み立てが数多く観察される．人工物の構築においても，対象とするシステ
ムの規模や複雑性が増大するにつれて，このような概念は今後，必要不可欠なも
のとなるであろう．
このような背景から，ロボティクスの分野では，モジュラーロボットを用いて
自己組み立ての実現を目指した研究が行われている．モジュラーロボットとは，
モジュールと呼ばれる複数の機械ユニットから構成され，状況に応じてモジュー
ル間の相対位置関係を能動的に改変可能なロボットシステムのことである．従
来，モジュラーロボットによる目標形態への自己組み立て過程は計画問題に帰着
されていた．そのためシステムの大規模化，目標形態の複雑化に伴って問題が劇
的に難しくなる可能性は否めない．
そこで，本研究では細胞分化に着目した．なぜなら生物は，細胞分化により複
雑な形態を自発的に構築するからである．この細胞分化をモジュラーロボットに
導入することで自発的に複雑な形態へ自己組み立てを行うことがシミュレーショ
ン上で確認されたので報告する．
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