近年，ロボットの知能は，制御系単体から創り出されるものではなく，制御系と機構系，そして環境の三者間の相互作用を通して発現（創発）する，ということが広く認知されつつある．このことは，ロボットを設計する際には，その初動段階から与えられた機構系の特性を積極的に活用するような制御方策を検討するのみならず，制御方策の潜在能力を引き出すように機構系の特性をも併せて改変することの重要性を示唆している．これは換言すれば，ロボットの制御系と機構系の設計は分離独立して行うことができない，ということになる．したがって，機構系と制御系の間には，「適切なミーティングポイント」とでも呼ぶべき組み合わせがあるはずであり，このような両システムの有機的連関性を考慮することによって，学習の高効率化などの極めて興味深い特性が創発する可能性がある．
そこで，本研究では，複数の体節から構成される車輪型ロボットの自律分散的制御問題を事例として取り上げ，制御系と機構系の相互作用のさせ方に関して考察を進めてきた．さらに，提案する車輪型モデルの発展として，新たにヘビ型モデルを考案したのでこれを提案する．