氏名 : 早川 宏治 (280367147)
所属 : 石黒研
題目 : 構成論的アプローチによる制御系と身体系の有機的調和に関する一考察
概要 :
近年，ロボットの知能は，制御系単体から創りだされるものではなく，制御系
と身体系，および環境の三者間の相互作用ダイナミクスを通して発現する，とい
うことが広く認知されつつある．このことは，ロボットを設計する際に，与えら
れた身体系ダイナミクスを積極的に活用するような制御方策を採用することのみ
ならず，制御方策の潜在能力を引き出すように身体系ダイナミクスをもあわせて
改変することの重要性を示唆している．換言すれば，ロボットの制御系と身体系
の設計は分離独立して行うことができない，ということになる．上記の考察に基
づけば，身体系のダイナミクスと制御系のダイナミクスの間には，「適切なミー
ティングポイント」とでも呼ぶべき組み合わせがあるはずであり，このような両
ダイナミクスの有機的調和を考慮することによって，未知環境下におけるロバス
ト性や，実時間適応性などのきわめて興味深い現象が発現することも期待される．
そこで，本研究では，複数の体節から構成される多脚歩行ロボットの自律分散
的歩容制御問題を取り上げ，制御系と身体系の最適なカップリングを解析的なら
びに，構成論的に考察することを目的とする．
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