氏名 : 高橋 正康 (280367112)
所属 : 石黒研究室
題目 : 制御系と身体系の相互作用を活用したモジュラーロボットの自立分散形態制御
概要 :
モジュラーロボットは，複数の機械ユニット（以下，モジュール）から構成さ
れ，これらモジュール群の相対位置関係を状況に応じて能動的かつ合目的的に改
変することができるため，従来の固定形態に基づくロボットに比べて優れた能力
（適応性，耐故障性，拡縮性，柔軟性など）を発現することが期待されている．
これらの優れた特徴を引き出すためには，構成要素である各モジュールの制御は
自律分散的になされるべきであり，さらに発現する形態はモジュール間ならびに
モジュール群とそれを取り巻く環境との相互作用の中から「創発」することが望
ましい．
この要請に対して，本研究では，「制御系ダイナミクスと身体系ダイナミクス
の有機的干渉によって，創発現象の活用が期待でき，これによって実時間適応性
が向上する」との作業仮説を採用する．そこで本研究では，(1)機能性素材の有
する力学的特性の活用（身体系ダイナミクスの工夫），ならびに(2)自己触媒作
用を活用した原形質流動現象の誘起（制御系ダイナミクスの工夫），という二つ
の工夫を主として導入し，前者をモジュール間の結合制御機構として，そして後
者をロコモーションパターン生成の中核的な機構として活用することにより，モ
ジュラーロボットの創発的形態制御方策の構築を試みる．
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