氏名 : 内田 桂 (280367023)
所属 : 石黒研
題目 : 膝関節を有する二脚受動走行機械の開発
概要 :
近年，二脚ロボットの分野では，制御系のみならず身体系も知能発現の核となる
との考えから，より高効率かつ自然な歩行を目指して，身体系のダイナミクスを
活用した「ダイナミクスベースト制御」が注目を集めている．この概念に基づ
き，さまざまな研究が行われているが，その中でも受動歩行を規範とした制御法
が着目されている．受動歩行機械は，能動的なアクチュエータを必要とせず，重
力や慣性力のみを利用して緩斜面を歩き下ることが可能である．そのため，エネ
ルギ効率が高く，自然な歩行を可能とするヒューマノイドロボットの実現につな
がる技術として期待されている．一方，歩行と異なり，走行においては，身体系
ダイナミクスが支配的になることが知られている．つまり，低速から中高速領域
へと移行するにつれて，センサフィードバックの役割が小さくなり，関節部に実
装されたバネ・ダンパといった受動要素から生み出される自己安定化作用が極め
て重要な役割を果たす．そのため，走行を実現する二脚歩行ロボットでは，低速
領域の歩行以上に身体系ダイナミクスが重要となる．以上のことから，本研究で
は，走行の実現において中核的な役割を果たすことが期待される，二脚受動走行
機械の構築を試みる．
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