一方，歩行動物は，エネルギー消費を最小にするように，歩行速度によって歩行パタ ーンを変化させることが知られている．そしてこの歩 行パターンの生成と遷移のメカニズムは，神経回路を適切な行動が発現する状態に再 編成することによって実現されていると考えられてい る．
筆者らは神経回路の再編成現象に注目し，モデル化した神経修飾物質を用いた，多義 性・多型性を有する動的再編成ニューラルネットワーク を提案している．これにより，状況に応じて適切な行動を発現する多脚歩行ロボット のコントローラの構築が可能になると考える．本研究 では，四脚ロボットの適応的コントローラの進化的構築を目的とする．