氏名 : 高畑 敦志 (289967155)
所属 : 内川研
題目 : FPGAを用いた動的再編成ニューラルネットワークのハードウェア化
概要 :
ロボットのコントローラを構築する際、ロボットを取り巻く環境は時々刻々と変化
するので、その変動を考慮したコントローラの構築は困難である。この問題に対し
て、ハードウェアを用いた、Evolvable Hardware（以下EHW）とLearnable Hardware
（以下LHW）の2つの考え方がある。
EHWでは、Dataに基づき、設計者があらかじめ決めた環境内において、ロボットが
最適な行動をとる事ができる。しかしながら、予期しなかった環境変動が起こったと
き最適性が破綻し、環境と分離してもう一度始めから進化させなければならない問題
がある。これに対して、LHWでは、状況に応じてロボットが取る行動をルールで記載
し、実環境でロボットを学習させることを考えている。従って、ロボットは常に最適
な行動をとる事はできないが、ロボットが環境変動に対して適応できる利点がある。
そこで本研究では，LHWの考え方の1つとして、動的再編成可能回路（Dynamically
Rearrangable Electric Circuits：以下DREC）を提案する。そして、環境変動に対し
てリアルタイムに適応できるロボットへの実装を目指し，DRECの構成法ならびに、そ
の能力の検証を行う．
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