氏名 : 十倉征司 (289967180)
所属 : 内川研
題目 : 発生過程を取り入れた動的再編成ニューラルネットワークを用いた自律移動ロボット
コントローラ
概要 :
ロボットのコントローラを構築する祭に、ロボットの身体性などを無視することは出
来ない。そのため、ロボットの身体性などを設計者が陽に意識しなくてもコントロー
ラの構築に反映されるなどの利点を有する進化ロボティクスの分野が注目を浴びてい
る。
しかしながら、実環境を完全に模擬する事が不可能であるため、シミュレーション上
で進化的に獲得した個体を実環境に実装しても、シミュレーション環境に過度に適応
してしまい、適切に機能することが困難であるという問題点が指摘されている。その
原因としては，従来の多くの研究ではニューラルネットワークの結合荷重や構造を進
化の対象としていたため、進化過程で経験した環境と少しでも異なる環境下では適
切な入出力関係を維持できなかった事があげられる。
そこで本研究では、環境に対するニューラルネットワークの結合荷重の変更則を進化
の対象とする事で、環境に対するニューラルネットワークの構造、つまり状況の変化に対する機能変化・行動ルールを進化の対象とした動的再編成ニューラルネットワークを提案する。そして、環境
変動に対し頑健な自律移動ロボットのコントローラ構築を目指した。
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