氏名 : 藤井 亮暢 (289867240)
所属 : 内川研
題目 : 動的再編成機能を有する神経回路モデルを用いた歩容制御
概要 :
近年、ロボットの制御器をニューラルネットワークなどの低次レベルの記述法を用い、進化的計算手法を通して構築する進化ロボティクスの分野が注目を集めつつある。この分野では、ロボットの身体性を陽に意識しなくとも制御器の構築に反映されるなどの利点が有り、新しい設計論を提供することが期待されている。しかしながら、これまでの進化ロボティクスの研究では、複雑なタスクを実現する制御器の構築が困難等の問題点が指摘されている。その原因の一つとして筆者は、従来のニューラルネットワークが静的結合構造に情報を埋め込んでいるため一義的な機能しか発現できない構造となっていることに着目した。一方、神経生理学において、互いに非干渉な関係にあった神経回路が入力に応じて回路を再構成し、状況に応じて動的に変化していることが明らかになりつつある。この現象はneuromodulator（以下、NMと略す）と呼ばれる化学物質よるためだと考えられている。そこで本研究では、NMによる神経回路の動的再編成機能を導入することで、歩行速度に応じて動的に歩容を変更する、６脚歩行ロボットの制御器を進化的計算手法を用いて構築することを目的とする。
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